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如吴豪所陈红毛炮火，果有其名，况船大又无别路可达，若必由炮台前而进，此所谓以兵与敌也。”
建威伯马信发言道：“藩主所虑者，诸岛难以久拒清朝，欲先固其根本，而后壮其枝叶，此乃终始万全至计。
信，北人也，委实不知。
但以人事而论，蜀有高山峻岭，尚可攀藤而上，卷毡而下；吴有铁缆横江，尚可用火烧断。
红毛虽桀黠，布置周密，岂无别计可破？今乘将士闲暇，不如统一旅前往探路，倘可进取，则并力而攻；如果利害，再作商量，亦未为晚。
此信之管见也。”
郑成功听后赞扬道：“此乃因时制宜，见机而动之论。”
吴豪再次发言反对，各将领“议论不一”
。
参军陈永华发言：“凡事必先尽之人，而后听之天。
宣毅后镇所言，是身经其地，细陈利害，乃守经之见，亦爱主也，未可为不是。
如建威之论，大兴舟师前去，审势度时，乘虚觑便，此乃行权将略也。
试行之以尽人力，悉在藩主裁之。”
接着，协理五军戎政杨朝栋发言支持郑成功，认为恢台之举可行。
郑成功非常高兴，称赞“朝栋之言，可破千古疑惑”
，当即拍板决定兴师复台[20]。
这次军事会议的显著特点是：郑成功部下将领和兵员多是经济比较发达的福建沿海州县人，而当时台湾尚处于初期开发阶段，吴豪的意见自然有一定的代表性。
马信是北方来归将领，陈永华是文官，他们虽支持复台，不足以扭转会议倾向。
杨朝栋是郑鸿逵旧将，他表态之后，郑成功立即抓住时机，断然做出决策，体现了他的领导艺术。
兴师驱荷，是中国近三百多年来在台湾问题上一个极其重要的决策，对台湾这块自古以来中国的领土的发展前途影响至为深远，出兵前这次军事会议在史册上是重要的一页，多数闽籍将领的留恋乡土，胸无远志，正好衬托了郑成功的目光远大。
郑成功的复台计划，经过周密的准备。
除了修理战船，备办粮饷、器械以外，他在军事上的部署值得特别注意。
郑成功的基本意图是取台湾为复明基地，而不是撤往该地。
所以，他必须考虑既能从荷兰殖民者手中夺回台湾，又不能失去厦门、金门、南澳一带近海岛屿。
因此，他决定亲自统率主力出征台湾，这支主力又分为首批和二批；在金门、厦门、南澳一带留下了相当兵力：命忠勇侯陈霸防守南澳，警惕清广东军阀苏利、许龙乘虚而入；派郭义、蔡禄二镇前往铜山（今东山）会同原镇该地的忠匡伯张进守御该岛，必要时策应守南澳的陈霸部；留户官郑泰和参军蔡协吉守金门；洪天祐、杨富、杨来嘉、何义、陈辉守南日、围头、湄洲一带，连接金门，以防北面来犯之敌；由世子郑经守厦门，辅以洪旭、黄廷、王秀奇、林习山、杜辉、林顺、萧泗、郑擎柱、邓会、薛联桂、陈永华、叶亨、柯平，与洪旭之子洪磊、冯澄世之子冯锡范、陈永华之侄陈绳武三人调度各岛防守事宜。
跟随郑成功收复台湾的将领和官员有马信、周全斌、萧拱宸、陈蟒、黄昭、林明、张志、朱尧、罗蕴章、陈泽、杨祥、薛进思、陈瑞、戴捷、黄昌、刘国轩、洪暄、陈广、林福、张在、何祐、吴豪、蔡鸣雷、杨英、谢贤、李胤、李袭。
1661年（顺治十八年）誓师，参加誓师礼的有原兵部尚书唐显悦、兵部侍郎王忠孝、浙江巡抚卢若腾、吏科给事中辜朝荐、右副都御史沈全期等，此外还有明宁靖王朱术桂、鲁王世子朱桓、泸溪王、巴东王和留守文官武将。
从参加饯行宴会的人来看，基本上包括了当时在金、厦地区的全部明朝头面人物，也许其中一些人并不赞成郑军主力开赴台湾，公开反对的是兵部侍郎张煌言。
张煌言认为台湾距大陆较远，郑成功以主力复台即便如愿以偿，却离抗清前线远了，这同他的急切兴复明朝的主张是相左的。
张煌言在《上延平王书》中毫不客气地说：
窃闻举大事者，先在人和；立大业者，尤在地利。
……即如殿下东都（指台南，一本作东宁，误。
郑成功改赤嵌为东都，至郑经时改东都为东宁）之役，岂诚谓外岛足以创业开基，不过欲安插文武将吏家室，使无内顾之忧，庶得专意恢剿。
但自古未闻以辎重眷属置之外夷，而后经营中原者。
所以识者危之。
……故当兴师之始，兵情将意，先多疑畏。
兹历暑徂寒，弹丸之域，攻围未下（可见煌言此书写于荷兰台湾殖民者投降前夕）。
是无他，人和乖而地利失宜也。
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