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齐襄公十二年国内大乱，两个逃亡在外的公子知道时机成熟，急忙设法回国继位国君。
齐国此时出现权力中空，鲁庄公马上派兵护送纠回国取得大位。
出发前发现小白抢先出发。
管仲请命先行出发，带着三十辆兵车在莒国通往齐国的路上埋伏，企图杀死小白。
在即墨三十余里外，望见他的队伍。
等到车马接近，管仲亲自弯弓射箭，小白应声而倒。
见到公子小白死去的管仲，率领队伍回头与纠会合。
小白其实没有死，管仲的箭矢是射中铜制衣带勾，情急之下小白咬破舌尖，嘴角渗血装死倒下。
等他离开，小白与鲍叔牙加紧赶往齐国。
一行人抵达临淄时，鲍叔牙进城劝说正卿高氏和国氏，同意拥立小白登上君位，是为齐桓公。
齐桓公即位后，急需有才干的人来辅佐管理齐国，准备让鲍叔牙担任宰相。
却说自己才能不如管仲，假使要让齐国称霸，非管仲不可。
还不知道小白已经继位的管仲与纠一行人，认为他已经死亡，六天后才慢慢的抵达齐国。
抵达时众人大惊，齐国不只已经有新国君，还是被认为死亡的小白。
知道齐国大权旁落的鲁庄公，气急败坏的派兵进攻齐国，企图以武力强行让纠取代齐桓公。
双方在干时展开对战，管仲建议趁还没有彻底效忠小白时赶紧进攻，鲁庄公却冷冷回：「如果一切都如你所料，小白就被射死了，也不会有今日局面。
」话中的意思无非就是：要不是你没射死小白，我也不需要动兵，你还是省省吧！
鲁庄公拒绝建议后，还是遭到伏击导致大败，纠和管仲和鲁庄公一同逃回鲁国。
齐桓公以乘胜追击进入鲁国境内为威胁，写信给鲁庄公，命令他杀死纠，交出管仲和召忽，否则齐军将全面进攻鲁国。
恐惧的鲁庄公得信后，与大夫施伯商量，他认为齐国要管仲不是为了报仇雪恨，反而是任用他辅政。
他的才干世间少有，有他辅政的国家富强称霸是必然的，齐国将会对鲁国造成威胁。
施伯建议杀死他，把尸首还给齐国。
鲍叔牙担心鲁国杀害好朋友管仲，用计让他们认为齐桓公恨他入骨，立誓要亲手杀死他。
鲁庄公刚刚吃了败仗，齐军乘胜追击进入境内，焦急之下答应齐桓公的要求，杀死纠并将管仲和召忽送回齐国发落，希望能让齐国退兵。
回到齐国的管仲，经鲍叔牙的建议，齐桓公同意选择吉祥日子，用隆重的礼节，亲自去迎接，表示对他的重视和信任。
更让天下人都知道自己的贤达大度。
迎接胎后，一连聊了三天三夜，句句投机，斋戒三日，拜管仲为相，称他为『仲父』，也就是叔叔的意思。
齐桓公三十五年，周惠王去世。
齐桓公同各诸侯国拥立太子郑为天子，即周襄王。
即位后命宰孔赐齐桓公文武胙（祭祀天神和祖宗的肉奖赏特定对象的礼仪）、彤弓矢（用弓矢等物赏赐有功的诸侯，是西周到春秋时代的一种礼仪制度）、大路，表彰他拥立之功。
得知下赐的齐桓公，召集各路诸侯大会于葵丘，举行受赐典礼。
典礼上宰孔奉周襄王之命，感念他年老德高，不必下拜受赐。
当时他想听从王命，管仲赶紧从旁进言：「周王虽然谦让，臣子却不可不敬。
」他改口说：「天鉴察不远，威严如常在面前，我难道敢靠着天子的眷顾，罔顾臣子该有的礼节吗？」说完他疾走下阶，再拜稽首，才登堂受胙。
众诸侯见此都说齐君尊礼。
又和各国约定盟好，订立新的盟约，也就是「葵丘之盟」。
日后有侵犯周王室权威的事，都会过问和制止，因为这次盟会，确立霸主地位，管仲的外交战略获得很大成功，使他的霸业更加合法合理。
就是这些功绩让诸葛亮把他当做自己仿效的对象。
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