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「臣若不幸，后事宜以付琬。
」这就呼应之前李福先前所问，直接点名让蒋琬接任丞相职务。
对于家中事务，有黄氏操持不需自己担心，管教方面自己之前已经交代《戒子》：
「夫君子之行，静以修身，俭以养德，非澹泊无以明志，非宁静无以致远。
夫学须静也，才须学也；非学无以广才，非志无以成学。
忄舀慢则不能励精，险躁则不能治性。
年与时驰，意与岁去，遂成枯落，多不接世；悲守穷庐，将复何及？
夫酒之设，合礼致情，适体归性，礼终而退，此和之至也。
主意未殚，宾有余倦，可以致醉，无致迷乱。
」
病危前也对各将领交代后事，要杨仪和费祎统领各军撤退，由魏延、姜维负责断后。
深知魏延脾气的诸葛亮秘密交代长史杨仪、司马费祎、护军姜维等人，万一自己死后的退军调度，如果魏延不从断后命令，就随他去，其他人务必要贯彻命令。
最后交待将自己葬在汉中定军山，依山势修建坟墓，下葬时只需要挖一个洞，大小足够棺木能够放进去就好，入殓穿着平常的服装即可，不需其他配葬物，这点与曹操、曹丕极为相似。
二十六日，诸葛亮过世，按照生前指示秘不发丧，杨仪让费祎前往揣摩魏延意图，他表示：「丞相虽然身亡，但还有我呢，怎么能因一个人的死而荒废天下大事呢？再说，我魏延是何人，怎么能受杨仪摆布，做断后的将领呢？」表示想与费祎共谋，与自己连名告知诸将。
大感不妙的费祎假装同意：「我当为君回去劝解杨长史，长史是文吏，甚少管知军事，他必不违命。
」一走出魏延营门就快马加鞭离去，等到魏延想起后悔时，早已人影全无。
认为诸葛亮已死的司马懿企图率军追击回撤的蜀军，没想到姜维先前命人雕好诸葛亮模样的木雕，率领大军缓缓回返，见到木雕误以为是诸葛亮装死企图引诱魏军出击的司马懿，赶紧下令撤退以免遭到埋伏，回奔数里远后屡次问左右将领：「吾头尚在否？」众将俱回：「尚在」。
不敢再有追赶的意图。
蜀军从容退去直到进入斜谷后，才对外讣告发丧，知道蜀军在斜谷发丧后司马懿自嘲：「吾便料生，不便料死故也。
」随后到五丈原视察蜀军遗留的营寨设置，大发感叹：「诸葛亮真是天下奇才。
」
撤退不是顺利的，当大军随杨仪徐徐退却时，魏延为之大怒，点起兵马日夜兼程，赶在杨仪大军前面，将先前所走过的地方都烧绝阁道。
杨仪和魏延都互相上表说对方谋反，后主于是问侍中董允、留府长史蒋琬等人，到底是谁想造反，二人都担保杨仪，说魏延才是反叛。
魏延占据南谷口率军出击，受杨仪命令在前抵挡的王平朝他的先头部队大骂：「诸葛丞相刚刚去世，尸骨未寒，你们安敢如此！
？」众人知道错在魏延，当下四散而去。
唯有儿子数人与他一同逃亡到汉中。
杨仪见状派遣马岱追击，顺利将他斩杀，把头颅带回。
杨仪见到他的头颅，大力用脚践踏，大骂：「庸奴！
你还能再作恶么？」下令诛灭魏延三族。
据他的手下士兵说开始时，的确想杀杨仪等人，不过是希望让自己代替诸葛亮辅政，才没有向魏投降而是南还攻击场仪，证实没有叛逆之心，只是一切都太晚了。
费祎想起当年出使到吴国的事情：吴王酒醉问他说：「杨仪、魏延是像牧童一样的小人，虽然曾经以鸡鸣狗吠的本事有益于时务，但是既已任用他俩，情势不能轻视。
如果一旦诸葛亮不在了，必定发生祸乱，各位胡涂，不知道对此要用心防备，难道这就是所谓谋及子孙吗？」他答道：「杨仪、魏延的不和，是起因于私忿，而没有黥布、韩信的叛逆心意。
如今正在扫除强敌，统一华夏，功劳依靠人才来成就，业绩需要人才来扩展，如果舍弃他们而不任用，防备他们造成后患，就如同防备发生风波反倒弃舟楫一样，不是最好的办法。
」现在想起孙权对此也是看的很透彻啊！
蜀军返回成都后，后主刘禅下诏《赠诸葛忠武招策》，追谥诸葛亮为忠武侯：
「惟君体资文武，明笃诚，受遗托孤，匡辅朕躬。
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