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得罪刘瑾，远贬龙场驿，遂悟良知之学。
此后功业日盛，搀谤日张，他一依自己良知，我行我素，自谓才真做得一狂者。
近儒章炳麟说他是孔门之子路，这却未为恰当。
他平生在文学在事功上，都有绝大成就。
但他晚年心境，却把这些成就都一扫而空，此远非子路可比。
五十六岁复起，总督两广、江西、湖广军务，征思田。
临行，门人钱德洪、王畿论学：
畿举先生教言，曰：“无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。”
德洪曰：“此意如何？”
畿曰：“此恐未是究竟话头。
若说心体是无善无恶，意亦是无善无恶的意，知亦是无善无恶的知，物亦是无善无恶的物。
若说意有善恶，毕竟心体还有善恶在。”
德洪曰：“心体是天命之性，原是无善无恶的，但人有习心，意念上见有善恶在。
格、致、诚、正、修，正是复那性体工夫。
若原无善恶，工夫亦不消说矣。”
是夕，侍坐天泉桥，各举请正。
先生曰：“我今将行，正要你们来讲破此意。
二君之见，正好相资，不可各执一边。
我这里接人，原有二种。
利根之人，直从本原上悟入。
人心本体原是明茔无滞的，原是个未发之中。
利根之人一悟本体，即是工夫，人己内外，一齐俱透了。
其次不外有习心在，本体受蔽，姑且教在意念上实落为善去恶，工夫熟后，渣滓去得尽时，本体亦明尽了。
汝中之见，是我这里接利根人的；德洪之见，是我这里为其次立法的。
二君相取为用，则中人上下，皆可引入于道。
若各执一边，眼前便有失人，便与道体各有未尽。”
既而曰：“以后与朋友讲学，切不可失了我的宗旨。
无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。
只依我这话头随人指点，自没病痛。
此原是彻上彻下工夫。
利根之人世亦难遇，本体工夫一悟尽透，此颜子、明道所不敢承当，岂可轻易望人？人有习心，不教他在良知上实用为善去恶功夫，只去悬空想个本体，一切事为俱不着实，不过养成一个虚寂，此病不是小小，不可不早说破。”
是日，德洪、汝中俱有省。
这是他讲学最后一番话。
五十七岁平思田，平八寨断藤峡，在班师的路途中死了。
我们综观他的一生，实可算是以身教身，以心教心，最具体最到家的一实例。
他平生讲学，总是针对着对方讲，从不凭空讲，也不是在讲书本，或讲天地与万物。
他所讲，也只本他自己内心真实经验讲，也不是凭空讲，不在讲书本，或讲天地与万物。
他只是讲的良知之学，只是讲人之心，只是本着己心来指点人心。
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